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aosp 빌드 과정 - soong, kati, ninja

AOSP 빌드를 처음 접하면 Soong, kati, Ninja가 동시에 등장한다. 이 셋이 각각 어떤 역할을 하는지 모르면, 빌드 에러가 났을 때 어디서부터 봐야 할지 감이 안 잡힌다.